Добавление новых нод в кластер с настроенным security

Как добавить ноды в кластер, подскажите пожалуйста?

Посмотрите документацию

Нужен ли рестарт всего кластера после добавления новых нод?

Если вы используете старый CA, то не надо. В противном случае, посмотрите эту дискуссию.