ちなみに、どちらにその記述がありましたでしょうか？
公式ドキュメントの自動ID作成の記述に関してはこちらになります。
https://www.elastic.co/guide/en/elasticsearch/reference/current/docs-index_.html#_automatic_id_generation
IDなしの場合はPOSTを使用する必要があります。
Update APIに関してはPOSTのみの受付となります。
https://www.elastic.co/guide/en/elasticsearch/reference/2.3/docs-update.html#_updates_with_a_partial_document